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02/18/07 17:08:09 (2 years ago)
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anthony_rowe
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SERVO_REVERSE_DIRECTION

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  • trunk/projects/cmucam2/cmucam2.c

    r433 r434  
    1313#include <cc3_math.h> 
    1414 
    15 // Uncomment the line below to reverse the servo direction 
    16 //#define REVERSE_SERVO_DIRECTION 
     15// Uncomment line below to reverse servo direction for auto-servo and demo mode  
     16//#define SERVO_REVERSE_DIRECTION 
    1717 
    1818//#define SERIAL_BAUD_RATE  CC3_UART_RATE_230400 
    …… 
    893893       if(servo_settings->x_control )  
    894894                { 
    895                 if(t_pkt->centroid_x>x_mid+servo_settings->pan_range_far) servo_settings->x+=servo_settings->pan_step; 
    896                 else if(t_pkt->centroid_x>x_mid+servo_settings->pan_range_near) servo_settings->x+=servo_settings->pan_step/2; 
    897  
    898                 if(t_pkt->centroid_x<x_mid-servo_settings->pan_range_far) servo_settings->x-=servo_settings->pan_step; 
    899                 else if(t_pkt->centroid_x<x_mid-servo_settings->pan_range_near) servo_settings->x-=servo_settings->pan_step/2; 
    900  
     895                int8_t t_step; 
     896                t_step=0; 
     897                if(t_pkt->centroid_x>x_mid+servo_settings->pan_range_far) t_step=servo_settings->pan_step; 
     898                else if(t_pkt->centroid_x>x_mid+servo_settings->pan_range_near) t_step=(servo_settings->pan_step/2); 
     899 
     900                if(t_pkt->centroid_x<x_mid-servo_settings->pan_range_far) t_step=-servo_settings->pan_step; 
     901                else if(t_pkt->centroid_x<x_mid-servo_settings->pan_range_near) t_step=-(servo_settings->pan_step/2); 
     902 
     903                 
     904                #ifdef SERVO_REVERSE_DIRECTION 
     905                        servo_settings->x-=t_step;       
     906                #else 
     907                        servo_settings->x+=t_step;       
     908                #endif 
     909                 
    901910                if(servo_settings->x>SERVO_MAX) servo_settings->x=SERVO_MAX; 
    902911                if(servo_settings->x<SERVO_MIN) servo_settings->x=SERVO_MIN;